Построение нелинейной обратной связи в задаче слежения для модели колесного робота, основанное на технике SDDRE

Построение нелинейной обратной связи в задаче слежения для модели колесного робота, основанное на технике SDDRE

Автор: Белинская Ю.С., Макаров Д.А.

Журнал: Программные системы: теория и приложения @programmnye-sistemy

Рубрика: Методы оптимизации и теория управления

Статья в выпуске: 4 (59) т.14, 2023 года.

Бесплатный доступ

В статье рассматривается задача построения нелинейной обратной связи в задаче слежения для колесной робототехнической системы. Особенностью работы является постановка задачи, в которой желаемые траектории системы известны заранее, а также модификация ранее известного алгоритма на основе техники State-Dependent Differential Riccati Equation. Численные эксперименты показывают, что предложенный подход позволяет обеспечить компромисс между качеством управления и скоростью работы.

Техника sddre, задача слежения, двухколесная робототехническая система

Короткий адрес: https://sciup.org/143181010

IDR: 143181010   |   DOI: 10.25209/2079-3316-2023-14-4-189-206

Список литературы Построение нелинейной обратной связи в задаче слежения для модели колесного робота, основанное на технике SDDRE

  • Nekoo S. R. Tutorial and review on the state-dependent Riccati equation // Journal of Applied Nonlinear Dynamics.– 2019.– Vol. 8.– No. 2.– Pp. 109–166. https://doi.org/10.5890/JAND.2019.06.001
  • Ǹ imen T. Survey of state-dependent Riccati equation in nonlinear optimal feedback control synthesis // Journal of Guidance, Control, and Dynamics.– 2012.– Vol. 35.– No. 4.– Pp. 1025–1047. https://doi.org/10.2514/1.55821
  • Cloutier J. R. State-dependent Riccati equation techniques: an overview // Proceedings of the 1997 American Control Conference (Cat. No.97CH36041).– V. 2 (Albuquerque, NM, USA, 6 June 1997).– IEEE.– 1997.– ISBN 0-7803-3832-4.– Pp. 932–936. https://doi.org/10.1109/ACC.1997.609663
  • Heydari A., Balakrishnan S. N. Path planning using a novel finite horizon suboptimal controller // Journal of guidance, control, and dynamics.– 2013.– Vol. 36.– No. 4.– Pp. 1210–1214. https://doi.org/10.2514/1.59127
  • Heydari A., Balakrishnan S. N. Closed-form solution to finite-horizon suboptimal control of nonlinear systems // International Journal of Robust and Nonlinear Control.– 2015.– Vol. 25.– No. 15.– Pp. 2687–2704. https://doi.org/10.1002/rnc.3222
  • Naidu D. S., Paul S., Khamis A., Rieger C. R. A simplified SDRE technique for finite horizon tracking problem in optimal control systems, 2019 Sixth Indian Control Conference (ICC) (Hyderabad, India, 18–20 December 2019).– 2019.– Pp. 170–175. https://doi.org/10.1109/ICC47138.2019.9123230
  • Khamis A., Naidu D. S. Recent results on nonlinear, optimal regulation and tracking: theory and applications // WSEAS Transactions on Systems.– 2016.– Vol. 15.– Pp. 94–101.– id. 11. hUtRtpLs://www.wseas.org/multimedia/journals/systems/2016/a225802-090.pdf
  • Дмитриев М. Г., Макаров Д. А. Гладкий нелинейный регулятор в слабо нелинейной системе управления с коэффициентами, зависящими от состояния // Труды института системного анализа Российской академии наук.– 2014.– Т. 64.– №4.– С. 53–58. [РИНЦ]
  • Макаров Д. А. Подход к построению нелинейного управления в задаче слежения с коэффициентами, зависящими от состояния. Часть I. Алгоритм // ИТиВС.– 2017.– №3.– С. 10–19. hMttNp://mi.mathnet.ru/it[РvsИ2Н70Ц]
  • Макаров Д. А. Построение управления и наблюдателя в слабо нелинейной задаче слежения с помощью дифференциальных матричных уравнений Риккати // ИТиВС.– 2018.– №4.– С. 63–71. hMttNp://mi.mathnet.ru/ithvtst3p2s:5//doi.org/10.1435[7Р/И20Н7Ц18]632180407
  • Макаров Д. А., Хачумов М. В. Синтез в слабо нелинейной задаче управления на основе SDRE техники на конечном интервале // ИТиВС.– 2020.–№4.– С. 17–25. hMttNp://mi.mathnet.ru/ithvtst4p2s:5//doi.org/10.1435[7Р/И20Н7Ц18]632200402
  • Korayem M. H., Nekoo S. R., Korayem A. H. Finite time SDRE control design for mobile robots with differential wheels // Journal of Mechanical Science and Technology.– 2016.– Vol. 30.– No. 9.– Pp. 4353–4361. https://doi.org/10.1007/s12206-016-0850-x
  • Макаров Д. А. Приближенное решение задачи слежения для модели двухколесного робота, основанное на технике SDDRE // Управление развитием крупномасштабных систем (MLSD’2021) (Москва, 27–29 сентября 2021 года), М.: Институт проблем управления им. В.А. Трапезникова РАН.– 2021.– ISBN 978-5-91450-256-7.– С. 665–672. https://doi.org/10.2572[8Р/И19Н0Ц4.]2021.12.36.001
Еще
Статья научная
SciUp 2024 © 2024 ©