Математическая модель движения мобильного робота с двумя независимыми ведущими колесами по горизонтальной плоскости
Автор: Бартенев В.В., Яцун С.Ф., Аль-еззи А.С.
Журнал: Известия Самарского научного центра Российской академии наук @izvestiya-ssc
Рубрика: Механика и машиностроение
Статья в выпуске: 4-1 т.13, 2011 года.
Бесплатный доступ
В статье предложены уравнения движения мобильного робота с двумя независимыми ведущими колесами по горизонтальной шероховатой плоскости. Предложенные уравнения предполагают движение робота без проскальзывания с учетом изменения при отработке криволинейных траекторий действующих на ведущие колеса робота сил нормальной реакции опорной плоскости. Представлены результаты моделирования движения робота по s образной траектории.
Мобильный колесный робот, неголономная электромеханическая система
Короткий адрес: https://sciup.org/148200118
IDR: 148200118
Список литературы Математическая модель движения мобильного робота с двумя независимыми ведущими колесами по горизонтальной плоскости
- Буданов В.М., Девянин Е.А. О движении колёсных роботов//ПММ. 2003, Т. 67. Вып. 2. С. 244-255.
- Голубев Ю.Ф. Основы теоретической механики. М.: Изд-во МГУ, 2000. 720 с.
- Динамика, управление, моделирование роботов с дифференциальным приводом/В.В. Евграфов, В.Е. Павловский, В.В. Павловский//Теория и системы управления. 2007. №5. С. 171-176.
- Моделирование движения мобильного робота по сложному маршруту/С.Л. Зенкевич, А.В. Назарова, Д.М. Лисицын//Материалы науч. школы конференции "Мобильные роботы 2000". М.: Изд-во Моск. ун-та, 2000. C. 14-27.
- Мартыненко Ю.Г. Динамика мобильных роботов//Соросовский образовательный журнал. 2000. №5. С. 110-116.
- Мартыненко Ю.Г. Управление движением мобильных колесных роботов//Фундаментальная и прикладная математика. 2005. №8. С. 29-80.
