КОМПЛЕКСНАЯ СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ ПРОМЫШЛЕННЫМИ РОБОТАМИ

Автор: С. В. Ванцов, В. А. Соколов, О. В. Хомутская

Журнал: Научное приборостроение @nauchnoe-priborostroenie

Рубрика: Информатика, вычислительная техника и управление

Статья в выпуске: 1 т.31, 2021 года.

Бесплатный доступ

В статье рассматривается система управления промышленными роботами (ПР), в том числе прецизионными (ППР), представляющая объединение систем различных уровней иерархии управления в единую (интегрированную) систему, дается анализ структурной схемы, анализ исходной математической формулировки задачи управления и, соответственно, принципов построения алгоритмов функционирования таких систем в целом. Представленные иерархические системы управления могут быть использованы не только для стационарных и мобильных наземных роботизированных комплексов, но и для управления движением одиночных и групповых БПЛА, поскольку и в том, и в другом случае планируется перемещение органа ПР, реализующее поставленную задачу, в пространстве.

Еще

Промышленный робот (ПР), прецизионный промышленный робот (ППР), беспилотные летательные аппараты (БПЛА), манипулятор ПР, иерархическая структурная схема управления ПР, человек-оператор (Ч-О), цели управления, критерии управления, оптимизация управления

Еще

Короткий адрес: https://sciup.org/142226572

IDR: 142226572 | DOI: 10.18358/np-31-1-i96106

Список литературы КОМПЛЕКСНАЯ СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ ПРОМЫШЛЕННЫМИ РОБОТАМИ

1. Бурдаков С.Ф., Дьяченко В.А., Тимофеев А.Н. Проектирование манипуляторов промышленных роботов и роботизированных комплексов: Учеб. пособие для студ. Вузов. М.: Высш. шк., 1986. 264 с.
2. Klimchik A., Magid E., Pashkevich A. Machining with Serial and Quasi-Serial Industrial Robots: Comparison Analysis and Architecture Limitations // Engineering, Computer Science 2016 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS). 2016.
P. 252–259. DOI: 10.1109/IROS.2016.7759063
3. Horn C., Kruger J. Feasibility of Connecting Machinery and Robots to Industrial Control Services in The Cloud // 2016 IEEE 21st International Conference on Emerging Technologies and Factory Automation (ETFA). 2016.
DOI: 10.1109/ETFA.2016.7733661
4. Klimchik A., Ambiehl A., Garnier S., Furet B., Pashkevich A. Efficiency Evaluation of Robots in Machining Applications Using Industrial Performance Measure // Robotics and Computer-Integrated Manufacturing. 2017.
Vol. 48. P. 12–29. DOI: 10.1016/j.rcim.2016.12.005
5. Dekle R. Robots and Industrial Labor: Evidence from Japan. 2020. Available at SSRN: https://ssrn.com/abstract=3670356 DOI: 10.2139/ssrn.3670356
6. Guyonneau R., Mercier F. IstiABot, An Open Source Mobile Robot for Education and Research // 12th International Workshop on Robot Motion and Control (RoMoCo). 2019. P. 131–136. DOI: 10.1109/RoMoCo.2019.8787363
7. Ванцов С.В. Роботизация производства: направления и некоторые проблемы // Электроника НТБ. 2020.
№ 7. C. 176–178.
8. Костров Б.В., Ручкин В.Н., Фулин В.А. Искусственный интеллект и робототехника. M.: Диалог-МИФИ, 2008.
224 с.
9. Klimchik A., Magid E., Pashkevich A. Design of Experiments for Elastostatic Calibration of Heavy Industrial Robots with Kinematic Parallelogram and Gravity Compensator // IFAC-PapersOnLine. 2016. Vol. 49, no. 12.
P. 967–972. DOI: 10.1016/j.ifacol.2016.07.901
10. Villania V., Pinib F., Lealib F., Secchi C. Survey on Human – Robot Collaboration in Industrial Settings: Safety, Intuitive Interfaces and Applications // Mechatronics. 2018. Vol. 55. P. 248–266.
11. Wang Q., Li J., Hua Q., Zhu Y. Globally Stable Rigid Formation Control for Multi-Robot Systems // Proceedings of the Thirty-Fourth Chinese Control Conference, Hangzhou, 2015. Google Scholar, 2015. P. 7505–7510.
12. Теория автоматического регулирования. Книга 1. Математическое описание, анализ устойчивости и качества систем автоматического регулирования / Под ред. В.В. Солодовникова. М.: Машиностроение, 1967. 770 c.
13. Kima J., Croft E.A. Online Near Time-Optimal Trajectory Planning for Industrial Robots // Robotics And ComputerIntegrated Manufacturing. 2019. Vol. 58. P. 158–171.
14. Dudek W., Wegierek M., Karwowski J., Szynkiewicz W., Winiarski T. Task Harmonisation for A Single-Task Robot Controller // 12th International Workshop on Robot Motion and Control (RoMoCo) / K. Kozłowski, Ed. IEEE. 2019. P. 86–91.
15. Mohnkea Ch., Reinkobera S., Uhlmann E. Constructive Methods to Reduce Thermal Influences on The Accuracy of Industrial Robots // Procedia Manufacturing. 2019. Vol. 33. P. 19–26. DOI: 10.1016/j.promfg.2019.04.004
16. Martinova L.I., Sokolov S.S., Nikishechkin P.A. Tools for
Monitoring and Parameter Visualization in Computer
Control Systems of Industrial Robots // International
Conference in Swarm Intelligence ICSI 2015: Advances
in Swarm and Computational Intelligence. 2015. P. 200–
207. DOI: 10.1007/978-3-319-20472-7_22
17. Bingol M.C., Aydogmus O. Performing Predefined Tasks
Using the Human-Robot Interaction on Speech Recognition for An Industrial Robot // Engineering Applications
of Artificial Intelligence. 2020. Vol. 95. DOI:
10.1016/j.engappai.2020.103903
18. Filaretov V., Yukhimets D., Mursalimov E. The Universal
Onboard Information-Control System for Mobile Robots // Procedia Engineering. 2015. Vol. 100. P. 737–745.
DOI: 10.1016/j.proeng.2015.01.427
19. Bahloul A., Tliba S., Chitour Y. Dynamic Parameters
Identification of An Industrial Robot With And Without
Payload // Ifac-Papersonline. 2018. Vol. 51, is. 15.
P. 443–448. DOI: 10.1016/j.ifacol.2018.09.185
20. Petukhov A., Steshina L., Kurasov P., Tanryverdiev I. Decision Support System for Assessment of Vocational Aptitude of Man-Machine Systems Operators // 2016 IEEE
8th International Conference on Intelligent Systems (IS).
2016. P. 672–679. DOI: 10.1109/IS.2016.7737383
21. Zhao Y.M., Lin Y., Xi F., Guo S. Calibration-Based Iterative Learning Control For Path Tracking of Industrial Robots // IEEE Transactions on Industrial Electronics. 2015.
Vol. 62, no. 5. P. 2921–2929.
DOI: 10.1109/TIE.2014.2364800
22. Klimchik A., Ambiehl A., Garnier S., Furet B., Pashkevich A. Comparison Study of Industrial Robots for HighSpeed Machining //Mechatronics and Robotics Engineering for Advanced and Intelligent Manufacturing. 2017.
P. 135–149. DOI: 10.1007/978-3-319-33581-0_11
23. Stebulyanina M.M., Kovshovb E.E., Kuvshinnikovb V.S.
Interval Quadratic Connected Control Systems in Industrial Robotics and Mechatronics // Procedia Computer
Science. 2019. Vol. 150. P. 579–585. DOI:
10.1016/j.procs.2019.02.096

Еще

Статья научная