Динамика управляемого движения мобильных колесных роботов по сигналу оптронной матрицы
Автор: Бартенев В.В., Яцун С.Ф.
Журнал: Известия Самарского научного центра Российской академии наук @izvestiya-ssc
Рубрика: Механика и промышленность
Статья в выпуске: 5-2 т.11, 2009 года.
Бесплатный доступ
Рассмотрена задача управления движением колесных мобильных роботов по сигналу оптронной матрицы. Выделены критерии качества управляемого движения таких роботов, кратко рассмотрен формализм неголономной механики, применяемый для построения их математических моделей. Представлена математическая модель трехколесного мобильного робота с двумя независимыми ведущими колесами, предложен алгоритм управления его движением по сигналу оптронной матрицы. Моделирование движения такого робота, управляемого по сигналу оптронной матрицы и оптронной линейки, осуществлено посредством разработанного программного средства. Приведены результаты моделирования, показаны преимущества предложенного алгоритма.
Колесные мобильные роботы, управление движением, оптронная матрица
Короткий адрес: https://sciup.org/148198718
IDR: 148198718
Список литературы Динамика управляемого движения мобильных колесных роботов по сигналу оптронной матрицы
- Девянин, Е.А. О движении колесных роботов//Докл. науч. школы-конференции «Мобильные роботы и мехатронные системы». -1998. -C. 169-200.
- Мартыненко, Ю.Г. Динамика мобильных роботов//Соросовский образовательный журнал. -2000. -№5. -С. 110-116.
- Мартыненко, Ю.Г. Управление движением мобильных колесных роботов//Фундаментальная и прикладная математика. -2005. -№8. -С. 29-80.
- Мартыненко, Ю.Г. Управление автономным движением мобильного робота МЭИ/Ю.Г. Мартыненко, А.И. Кобрин, Д.М. Гусев и др.//Докл. науч. школы-конференции «Мобильные роботы и мехатронные системы». -1999. -C. 58-80.
- Юревич, Е.И. Основы робототехники. 2-е изд. -Спб.: BXV-Петербург, 2005. -416 с.
