Управление глубиной погружения необитаемого подводного аппарата, оснащенного системой регулирования плавучести

Автор: Костенко В.В., Толстоногов А.Ю.

Журнал: Подводные исследования и робототехника @jmtp-febras

Рубрика: Системы, технологии и эксперименты

Статья в выпуске: 1 (27), 2019 года.

Бесплатный доступ

Динамические свойства и энергозатраты на движение необитаемого подводного аппарата (НПА) в режимах позиционирования существенно зависят от переменной величины остаточной плавучести, которая определяется также водоизмещением аппарата и плотностью воды. В связи с этим актуальна задача разработки комбинированных методов управления глубиной погружения НПА, оснащенных движительно-рулевым комплексом (ДРК) и системой регулирования плавучести (СРП). Эффективность предлагаемых методов сравнивается по двум параметрам: времени переходного процесса в системе стабилизации глубины и энергии, затрачиваемой на движение. Дан анализ величины электрической мощности, необходимой для стабилизации глубины погружения после завершения переходного процесса. Для управления глубиной погружения используется ПИД-регулятор с нелинейной интегральной компонентой. Исследование алгоритмов управления проведено на основе результатов бассейновых испытаний АНПА, оснащенного ДРК и СРП.

Еще

Необитаемый подводный аппарат, регулирование плавучести, движительно-рулевой комплекс, глубина погружения, бассейновые испытания

Короткий адрес: https://readera.ru/143168248

IDR: 143168248   |   DOI: 10.25808/24094609.2019.27.1.001

Список литературы Управление глубиной погружения необитаемого подводного аппарата, оснащенного системой регулирования плавучести

  • Fofonoff N.P., Millard Jr. R.C. Algorithms for Computation of Fundamental Properties of Seawater//UNESCO Technical Papers in Marine Science. 1983. No. 44.
  • Leroy C.C., Parthiot F. Depth-pressure relationships in the oceans and seas//J.Acoust. Soc. Am. 1998. Vol. 103(3). P. 1346-1352.
  • Kato N., Hiratsuka M., et al. Spilled Oil Tracking Autonomous Buoy System and Application to Marine Disaster Prevention System//Proc. of 5th PAAMES and AMEC, 2012. P. 1-9.
  • Tangirala S., Dzielski J. A Variable Buoyancy Control System for a Large AUV//IEEE Journal of Oceanic Engineering. 2007. Vol. 32(4). P. 762-771.
  • Masmitja, I., González, J., Gomariz S. Buoyancy model for Guanay II AUV//Proc. of OCEANS 2014, TAIPEI, 2014. Пат.
  • 2664971 РФ, МПК B63G8/00. Автономный необитаемый аппарат для измерения дифференциальных характеристик векторного звукового поля/Матвиенко Ю.В., Костенко В.В., Гой В.А., Хворостов Ю.А.; -№ 2017119843A; заявл.: 06.07.2017; опубл.: 24.08.2018, Бюл. № 24.
  • Гой В.А., Костенко В.В. Регулирование плавучести и дифферент автономного подводного робота//Подводные исследования и робототехника. 2016. Vol. 1(21). P. 4-14.
  • Гой В.А., Костенко В.В. Малогабаритная система регулирования плавучести//Сб. докладов 6-й Всерос. Науч.-техн. Конф. «Технические проблемы освоения мирового океана. Владивосток: ИПМТ ДВО РАН, 2015. С. 113-117.
Еще
Статья научная