Сравнительный анализ и оптимизация динамических свойств автономных подводных роботов различных проектов и конфигураций

Бесплатный доступ

При создании автономных необитаемых подводных аппаратов (АНПА) обычно соблюдается принцип преемственности, позволяющий не только сохранять, но и наращивать функциональные свойства аппаратов и их систем управления. При этом аппараты могут иметь различные тактико-технические данные, но общими для них являются динамические требования, распространяющиеся на все многообразие режимов пространственного движения. Оптимизация динамических свойств АНПА предполагает построение адекватной модели движения, идентификацию её параметров на основе экспериментальных данных, синтез адаптивных регуляторов при изменении сил взаимодействия аппарата со средой. В статье рассматриваются модели динамики АНПА, отличающихся конструкцией и назначением, и примеры осуществления некоторых характерных пространственных движений.

Еще

Автономный необитаемый подводный аппарат, система управления, гидродинамика, динамические процессы

Короткий адрес: https://readera.ru/14339868

IDR: 14339868

Список литературы Сравнительный анализ и оптимизация динамических свойств автономных подводных роботов различных проектов и конфигураций

  • Агеев М.Д., Касаткин Б.А., Киселев Л.В., Молоков Ю.Г., Никифоров В.В., Рылов Н.И. Автоматические подводные аппараты. Л.: Судостроение, 1981. 223 с.
  • Агеев М.Д., Киселев Л.В., Матвиенко Ю.В. и др. Автономные подводные роботы. Системы и технологии. Под общей ред. М.Д.Агеева. М.: Наука. 2005. 400с.
  • Киселев Л.В., Инзарцев А.В., Медведев А.В. О некоторых задачах динамики и управления пространственным движением АНПА//Подводные исследования и робототехника, №2, 2006, с.13-26.
  • Киселев Л.В., Медведев А.В. Исследование динамических свойств автономного подводного робота на основе типологии процессов и моделей нечеткого управления//Подводные исследования и робототехника, №1(5), 2008, с.16-23.
  • Inzartsev A.V, Kiselev L.V, Medvedev A.V, Pavin A.M. Autonomous Underwater Vehicle Motion Control during Bottom Objects and Hard-to-Reach Areas Investigation/In book "Motion Control", InTech, Vienna, Austria, 2010. p.207-228.
  • Борейко А.А., Горнак В.Е., Мальцева С.В., Матвиенко Ю.В., Михайлов Д.Н. Малогабаритный многофункциональный автономный необитаемый подводный аппарат «МТ-2010»//Подводные исследования и робототехника, №2(12), 2011, с.37-42.
Еще
Статья научная