Создание программной архитектуры гетерогенной системы управления группой мобильных роботов

Автор: Закиров Евгений Аликович, Малв Максим Валерьевич

Журнал: Nauka-Rastudent.ru @nauka-rastudent

Рубрика: Автоматика. Вычислительная техника

Статья в выпуске: 11 (35), 2016 года.

Бесплатный доступ

Данная статья описывает программную архитектуру, позволяющую значительно снизить время разработки, организовать эффективный обмен данными и управление мобильным роботом или их группой. В основе данной архитектуры лежит представление мобильного робота как композиции мехатронных устройств, связанных иерархическим графом программных взаимодействий. Для такого рода систем устоялось англоязычное название middleware. Созданная архитектура обеспечивает высокую робастность, пропускную способность и частоту передачи управляющих команд и данных. Так, при работе через WiFi в режиме точка-точка удалось обеспечить частоту передачи команд управления и сенсорных данных 450-500 Гц (wifi).

Еще

Архитектура, мобильный робот, драйвер, протокол, персональное обеспечение, сенсоры, информация, сеть

Короткий адрес: https://readera.ru/14330268

IDR: 14330268

Список литературы Создание программной архитектуры гетерогенной системы управления группой мобильных роботов

  • http://zeromq.org/
  • Кирсанов К. Б. " Разработка и отладка измерительной информации и систем управления для мобильных роботов с помощью динамического языка Python." 2009.
  • Андреев В. П., Кирсанов К. Б., Плетенёв П. Ф., Подураев Ю. В., Пряничников В.Е., Пруцев Е. А. "Виртуальная пространственно-распределенная научно-образовательная лаборатории для дистанционного управления мехатронных устройств через Интернет". 2014.
  • http://www.microsoft.com/robotics/.
  • http://www.ros.org/.
Статья научная