Синтез траекторий сборочно-сварочных роботов-манипуляторов в рабочей среде с препятствиями

Автор: Кожевников Михаил Михайлович, Илюшин Игорь Эдуардович, Старовойтов Антон Владимирович, Косырев Виталий Николаевич

Журнал: Космические аппараты и технологии.

Рубрика: Робототехника и мехатроника

Статья в выпуске: 3 (13), 2015 года.

Бесплатный доступ

Предложен комбинированный метод синтеза траекторий сборочносварочных роботов-манипуляторов в рабочей среде с препятствиями, который в отличие от известных позволяет эффективно учесть сложную форму препятствий. Эффективность предложенного метода подтверждается результатами тестирования.

Короткий адрес: https://readera.org/14117357

IDR: 14117357

Список литературы Синтез траекторий сборочно-сварочных роботов-манипуляторов в рабочей среде с препятствиями

  • Choset H., Lynch K. M., Hutchinson S., Kantor G., Burgard W., Kavraki L. E., Thrun S. Principles of Robot Motion: Theory, Algorithms, and Implementations -MIT Press. Boston, 2005. 680 p.
  • LaValle S. M. Planning Algorithms. Cambridge University Press, Cambridge, U. K., 2006. 1023 p.
  • Lahijanian M. A., Kavraki L. E., Vardi M. Y. Sampling-Based Strategy Planner for Nondeterministic Hybrid Systems//International Conference on Robotics and Automation, Hong Kong, China. 2014. P. 3005-3012.
  • Maly M. R., Lahijanian M. A., Kavraki L. E., Kress-Gazit H., Vardi M. Y. Iterative Temporal Motion Planning for Hybrid Systems in Partially Unknown Environments//ACM International Conference on Hybrid Systems: Computation and Control (HSCC), Philadelphia, PA, USA, ACM. 2013. P. 353-362.
  • Sucan I. A., Kavraki L. E. Accounting for Uncertainty in Simultaneous Task and Motion Planning Using Task Motion Multigraphs//IEEE International Conference on Robotics and Automation, St. Paul. 2012. P. 4822-4828.
  • Geraerts R. J., Overmars M. H. A comparative study of probabilistic roadmap planners//Algorithmic Foundations of Robotics V (Berlin: Springer-Verlag). 2003. P. 43-58.
  • Geraerts G. J., Overmars M. H. Reachability-based Analysis for Probabilistic Roadmap Planners//Journal of Robotics and Autonomous Systems. 2007. № 55. Р. 824-836.
  • Geraerts R. J., Overmars M. H. Sampling and Node Adding in Probabilistic Roadmap Planners//Journal of Robotics and Autonomous Systems. 2006. № 54. P. 165-173.
  • LaValle S. M., Branicky M., Lindemann S. R. On the relationship between classical grid search and probabilistic roadmaps//International Journal of Robotic Research. 2004. № 23 (7/8). P. 673-692.
  • Pashkevich A. P., Kazheunikau M. M., Ruano A. E. Neural network approach to collision free path planning for robotic manipulators//International Journal of Systems Science. 2006. № 37 (8). P. 555-564.
  • Кожевников М. М., Пашкевич А. П., Чумаков О. А. Планирование траекторий промышленных роботов на основе нейронных сетей//Доклады БГУИР. 2010. № 4 (50). C. 55-62.
  • Кожевников М. М., Ульянов Н. И., Субоч С. Н. Планирование траекторий сборочно-сварочных роботов-манипуляторов в рабочей среде с препятствиями//Вестник Белорусского республиканского фонда фундаментальных исследований. 2011. № 1. C. 44-55.
  • Кожевников М. М., Господ А. В. Планирование траекторий промышленных роботов на основе нейронных сетей//Исследования наукограда. 2012. № 1 (1). C. 37-41.
Еще
Статья научная