Применение метода "конечного поворота и смещения" для подводных манипуляционных роботов последовательной структуры со звеньями пантографного типа

Автор: Данилов А.В., Кропотов А.Н.

Журнал: Подводные исследования и робототехника @jmtp-febras

Рубрика: Модели, алгоритмы и программные средства

Статья в выпуске: 2 (28), 2019 года.

Бесплатный доступ

Рассматривается применение метода «конечного поворота и смещения» в решении обратной задачи кинематики (ОЗК) для подводного манипуляционного робота (МР) последовательной структуры, имеющего звенья пантографного типа. Для решения задачи МР приводится к эквивалентной схеме, в которой каждое звено пантографного типа заменяется на два звена - ведущее и ведомое. С учетом кинематических особенностей звеньев определяются значения максимального угла поворота или максимального смещения для каждой степени подвижности. Согласно методу «конечного поворота и смещения» данные значения соответствуют максимальному приближению конечного звена МР к заданным характеристикам положения и ориентации. По каждой степени подвижности определяются обобщенные координаты в виде сумм максимальных значений поворотов, смещений и малых значений приращений обобщенных координат, используемых для обхода сингулярных точек. При достижении заданной точности полученные таким образом обобщенные координаты принимаются в качестве решения ОЗК.

Еще

Метод "конечного поворота и смещения", манипуляционный робот, обратная задача кинематики, звенья пантографного типа

Короткий адрес: https://readera.ru/143168256

IDR: 143168256   |   DOI: 10.25808/24094609.2019.28.2.005

Список литературы Применение метода "конечного поворота и смещения" для подводных манипуляционных роботов последовательной структуры со звеньями пантографного типа

  • Данилов А.В, Кропотов А.Н., Трифонов О.В. Общий подход к решению обратной задачи кинематики для манипулятора последовательной структуры с помощью конечного поворота и смещения//Препринты ИПМ им. М. В. Келдыша. 2018. № 81. -URL: http://library.keldysh.ru/preprint.asp?id=2018-81 (дата обращения: 25.03.2019).
  • Данилов А.В., Кропотов А.Н., Трифонов О.В. Применение метода конечного поворота и смещения для манипулятора последовательной структуры с кинематическими парами пятого класса//Препринты ИПМ им. Келдыша. 2018. № 107. -URL: http://library.keldysh.ru/preprint.asp?id=2018-107 (дата обращения: 25.03.2019).
  • The Mathworks MATLAB and Simulink for Technical Computing. -URL: http://www.mathworks.com. (дата обращения: 25.03.2019).
  • Вельтищев В.В., Сарвира Д.В., Малов М.А., Антоненко С.Л., Космачев П.В. Мобильный робототехнический комплекс мониторинга подводных объектов//Материалы XIII Междунар. науч.-техн. конф. «Современные методы и средства океанологических исследований (МСОИ-2013)». М.: АПР, 2013. Т. 1. С. 313-315.
  • Данилов А.В. Система управления электрогидравлическими манипуляторами на подводном аппарате//Материалы XII молодежной науч.-техн. конф. «Взгляд в будущее 2014». СПб: ОАО «ЦКБ МТ «Рубин», 2014. С. 171-178.
Еще
Статья научная