Подход к разработке информационно-управляющей системы для телеуправляемых подводных аппаратов

Автор: Филаретов В.Ф., Коноплин А.Ю., Коноплин Н.Ю.

Журнал: Подводные исследования и робототехника @jmtp-febras

Рубрика: Проекты и эксперименты

Статья в выпуске: 1 (23), 2017 года.

Бесплатный доступ

В работе рассмотрен подход к созданию информационно-управляющей системы телеуправляемых подводных аппаратов, основанный на использовании информации от различного навигационного оборудования и бортовых датчиков и позволяющий планировать маршруты перемещений аппаратов и судна-носителя в процессе выполнения подводных работ, а также формировать рекомендации и предупреждения для операторов. Архитектура системы обеспечивает простое построение и реализацию различных алгоритмов управления подводными аппаратами и их многозвенными манипуляторами с возможностью масштабирования и добавления различного оборудования. При ее создании реализован пользовательский интерфейс, наглядно отображающий всю необходимую информацию для успешного выполнения подводных операций, а также позволяющий загружать и формировать карты рабочей зоны, ставить путевые точки, сохранять данные и т.д. Экспериментальные исследования созданной информационно-управляющей системы выполнялись в глубоководной научно-исследовательской экспедиции в Беринговом море с подводным аппаратом Sub-Atlantic Comanche 18. Разработанная система использовалась при обследовании морского дна, поиске различных объектов, видеосъемке, селективном отборе морских организмов, а также взятии проб грунта и геологических пород. Использование реализованных алгоритмов позволило повысить качество подводных операций и сократить время их выполнения. Морские испытания полностью подтвердили высокую эффективность предложенной системы при относительной простоте ее практической реализации.

Еще

Телеуправляемый подводный аппарат, информационно-управляющая система, подводные операции, навигационный комплекс, программное обеспечение

Короткий адрес: https://readera.ru/14339956

IDR: 14339956

Список литературы Подход к разработке информационно-управляющей системы для телеуправляемых подводных аппаратов

  • Черненко К.В., Молчанов А.В., Егоров С.А., Куценко А.С. Особенности построения информационно-управляющей системы телеуправляемого подводного аппарата//Вестн. Моск. гос. техн. ун-та им. Н.Э. Баумана. Сер. Машиностроение. 2012. Спец. вып. «Специальная робототехника и мехатроника». С. 65-74.
  • Вельтищев В., Кропотов А., Николаев Е., Челышев В., Ходкин А. Информационно-управляющая система необитаемого подводного аппарата//Современные технологии автоматизации. 1997. № 2. С. 46-49.
  • Ваулин Ю.В., Костенко В.В., Павин А.М. Особенности навигационного и алгоритмического обеспечения телеуправляемого необитаемого подводного аппарата//Подводные исследования и робототехника. 2013. № 2 (16). С. 4-16.
  • Инзарцев А.В., Грибова В.В., Клещев А.С. Интеллектуальная система для формирования адекватного поведения автономного подводного робота в аварийных ситуациях//Подводные исследования и робототехника. 2015. № 2 (20). С. 4-11.
  • Филаретов В.Ф., Юхимец Д.А. Особенности синтеза высокоточных систем управления скоростным движением и стабилизацией подводных аппаратов в пространстве. Владивосток: Дальнаука, 2016. 400 с.
  • Scherbatyuk A., Dubrovin F. Development of Algorithms for an Autonomous Underwater Vehicle Navigation with a Single Mobile Beacon: The Results of Simulations and Marine Trials//Proc. of the XХII Intern. Conf. on Integrated Navigation Systems. Saint Petersburg, Russia, 2015. Р. 144-152.
  • Filaretov V.F., Konoplin A.Yu. System of Automatic Stabilization of Underwater Vehicle in Hang Mode with Working Multilink Manipulator//Intern. IEEE Conf. on Computer, Control, Informatics and Its Applications. Bandung, Indonesia. 2015. Р. 132-137.
  • Костенко В.В., Павин А.М. Автоматическое позиционирование необитаемого подводного аппарата над объектами морского дна с использованием фотоизображений//Подводные исследования и робототехника. 2014. №1(17). С. 39-47.
  • Filaretov V.F., Konoplin A.Yu. System of Automatically Correction of Program Trajectory of Motion of Multilink Manipulator Installed on Underwater Vehicle//Procedia Engineering. 2015. V.100. Р. 1441-1449.
  • Filaretov V.F., Konoplin A.Yu., Konoplin N.Yu., Gorbachev G.V. ControIntern. l system for underwater vehicle with multilink manipulator for automatic manipulation operations//Proceedings of the 27th DAAAM Symp. Vienna: DAAAM International, 2015. Р. 714-720.
Еще
Статья научная