Планирование и осуществление действий обследовательского подводного робота на базе поведенческих методов

Автор: Инзарцев А.В., Павин А.М., Багницкий А.В.

Журнал: Подводные исследования и робототехника @jmtp-febras

Рубрика: Модели, алгоритмы и программные средства

Статья в выпуске: 1 (15), 2013 года.

Бесплатный доступ

В статье рассматриваются вопросы формирования поведения и описания задания (миссии), а также построения программного обеспечения информационно-управляющей системы (ИУС) обследовательского автономного необитаемого подводного аппарата-робота (АНПА). При создании системы в качестве единой методологической базы на различных уровнях функциональной трехуровневой архитектуры ИУС используются подходы поведенческой робототехники, что обеспечивает нетрудоёмкое наращивание функциональности по мере появления новых задач и аппаратных средств. Библиотека поведений тактического уровня (агентов) составляет основу для декларативного описания миссии, что повышает уровень её абстракции и позволяет осуществлять настройку АНПА под различные типы обследовательских задач. Обсуждаются вопросы реализации и практического использования архитектуры ИУС и библиотеки агентов при решении ряда обследовательских задач.

Еще

Автономный необитаемый подводный аппарат, информационно-управляющая система, архитектура программного обеспечения, поведенческие управляющие структуры, агент, язык формирования миссии

Короткий адрес: https://readera.ru/14339887

IDR: 14339887

Список литературы Планирование и осуществление действий обследовательского подводного робота на базе поведенческих методов

  • Автономные подводные роботы. Системы и технологии/М.Д. Агеев, Л.В. Киселев, Ю.В. Матвиенко и др.; под общ. ред. акад. М.Д. Агеева. Москва: Наука, 2005. 398 с.
  • Connolly M. Successes in Combining Testing with Training in the Modular Mission Package (MMP) Program/Unmanned Maritime Vehicle (UMV) Test & Evaluation Conference Held in Conjunction with Autonomous Underwater Vehicle (AUV) Fest 2005 “Accelerating Deployment of Unmanned Maritime Vehicles Through Advancements in Test & Evaluation” Keyport, WA, 14-16 June 2005
  • Ньюэлл А. и Саймон Г. Информатика как эмпирическое исследование/в сб. «Лекции лауреатов премии Тьюринга» -М.: Мир 1985.
  • Fikes R.E. and Nilsson N. STRIPS: A new approach to the application of theorem proving to problem solving//Artificial Intelligence, Vol. 2, No. 3-4, 1971, pp. 189-208.
  • Albus J.S. and Proctor F.G. A Reference Model Architecture for Intelligent Hybrid Control Systems//IFAC'96, USA, June 30-July 5, San Francisco
  • Arkin R. Behavior-Based Robotics/Cambridge, MA. MIT Press, May, 1998, 505 pp.
  • Brooks RA. Elephants don't play chess./Robotics and Autonomous Systems, vol. 6, issue 1-2, 1990, pp. 3-15.
  • Rosenblatt J. DAMN: A Distributed Architecture for Mobile Navigation//Journal of Experimental & Theoretical Artificial Intelligence, Volume 9, Numbers 2-3, 1 April 1997, pp. 339-360(22)
  • Платонов А.К., Кирильченко А.А., Колганов М.А. Метод потенциалов в задаче выбора пути: история и перспективы./Препринт ИПМ им. М.В. Келдыша РАН. -М., 2001.
  • Per Espen Hagen, Øyvind Hegrenæs, Bjørn Jalving, Øyvind Midtgaard, Martin Wiig and Ove Kent Hagen. Making AUVs Truly Autonomous/Underwater Vehicles, ed. by Alexander V. Inzartsev, In-Tech Publishers, Vienna, January, 2009, 582 pages, pp. 129-152, open access: http://www.intechopen.com/books/underwater_vehicles
  • Carreras M.; Batlle J.; Ridao P. & Roberts G. An overview on behaviour-based methods for AUV control/Proceedings of MCMC2000, 5th IFAC Conference on Manoeuvring and Control of Marine Crafts, Aalborg, Denmark, August 2000
  • Гаврилов А.В., Новицкая Ю.В. Гибридные интеллектуальные системы/The International Conference “Information systems and technologies” IST'2003, Proceedings, Novosibirsk, 2003, Vol. 3. pp. 116-122.
  • Ferguson I.A. Integrated Control and Coordinated Behaviour: A case for Agent Models//Lecture Notes in Computer Science, Vol. 890, 1995, pp 203-218
  • Byrnes R., Kwak S., McGhee R., Healey A., Nelson M. Rational Behaviour Model: An Implemented Tri-Level Multilingual Software Architecture for Control of Autonomous Vehicles/Proc. 8th International Symposium on Unmanned Untethered Submersible Technology, Durham, New Hampshire, September 1992, pp. 160-179
  • Машиностроение: энциклопедия. Т. 1-4. Автоматическое управление. Теория./Е.А. Федосов, А.А. Красовский, Е.А. Попов и др.; под общ. ред. Е.А. Федосова. М: Машиностроение, 2000, 688 с.
  • Davis D.T., Becker W., Brutzman D.P. Facilitation of Autonomous Vehicle Coordination through an XML-based Vehicle-independent Control Architecture/Proceedings of the 16th International Symposium on Unmanned Untethered Submersible Technology (UUST09), New Hampshire, August 23-26, 2009.
  • Duarte C., Martel G., Buzzel C. et al. A Common Control Language to Support Multiple Cooperating AUVs/Proceedings of the 14th International Symposium on Unmanned Untethered Submersible Technology (UUST05), New Hampshire, August 21-24, 2005.
  • Giger G., Kandemir M., Dzielski J. Graphical Mission Specification and Partitioning for Unmanned Underwater Vehicles//Journal of Software (JSW). 2008. Vol. 3, No. 7. P. 42-54.
  • Голенков Е.А., Одякова Д.С., Тарасов Г.В., Харитонов Д.И. Двухуровневое формирование заданий для автономных подводных роботов//Подводные исследования и робототехника, № 1(9), 2010, С. 14-21.
  • Багницкий А.В., Инзарцев А.В. Автоматизация подготовки миссии для автономного необитаемого подводного аппарата в задачах обследования акваторий//Подводные исследования и робототехника, № 2(10), 2010, С. 17-24.
  • Кузнецов О.Л., Матвиенко Ю.В., Рылов Н.И., Наумов Л.А. Опыт широкомасштабного поиска подводного потенциально опасного объекта в Охотском море//Подводные исследования и робототехника, №2 (10), 2010, С. 36-43.
  • Inzartsev A., Pavin A. AUV Application for Inspection of Underwater Communications/Underwater Vehicles, ed. by Alexander V. Inzartsev, In-Tech Publishers, Vienna, January, 2009, 582 pages, pp. 215-234, open access: http://www.intechopen.com/books/underwater_vehicles
  • Золотарев В.В., Золотарев А.В., Федотов Д.Б., Ходоренко М.С. Обзорно-поисковые гидролокаторы ИПМТ и их применение в составе подводных роботов/Труды VIII международной конференции «Современные методы и средства океанологических исследований», М. 2003. С. 254-256.
  • Inzartsev A., Matvienko Yu., Pavin A., Vaulin Yu., Scherbatyuk A. Investigation of Autonomous Docking System Elements for Long Term AUV/Proceedings of the OCEANS 2005 MTS/IEEE Conference, September 18-23, 2005, Washington, D.C., USA.
  • Pavin A., Inzartsev A., Matvienko Yu. Experience of AUV Automatic Homing to Hydroacoustic Transponder/Proc. of UT2009 Symp., Apr 21-24, 2009, Wuxi, China, pp. 201-206.
  • Инзарцев А.В., Каморный А.В., Львов О.Ю., Матвиенко Ю.В., Рылов Н.И. Применение автономного необитаемого подводного аппарата для научных исследований в Арктике//Подводные исследования и робототехника, №2(4), 2007, С. 5-14.
  • Инзарцев А.В., Боровик А.И., Баль Н.В. Разработка программного обеспечения системы управления АНПА на базе модифицированной платформы Player/Материалы Всеросс. научно-практ. конф. «Перспективные системы и задачи управления», Таганрог, 4-9 апр. 2011 г., -Таганрог: Изд-во ТТИ ЮФУ, 2011, С. 380-390
Еще
Статья научная