О точности идентификации гидродинамических характеристик автономного подводного робота

Автор: Киселев Л.В., Багницкий А.В.

Журнал: Подводные исследования и робототехника @jmtp-febras

Рубрика: Модели, алгоритмы и программные средства

Статья в выпуске: 1 (19), 2015 года.

Бесплатный доступ

Гидродинамические свойства автономного подводного робота относятся к числу основных факторов, определяющих качество управления при выполнении пространственных движений. Для идентификации этих свойств наряду с теоретическими моделями динамики используются экспериментальные данные, основанные на обработке результатов траекторных измерений при выполнении реальных работ в море. Постановка задачи приводит к анализу установившихся и переходных режимов движения и оценке гидродинамических характеристик подводного робота на основе корректной математической модели движения и достоверных данных о наблюдаемом движении. Вектор состояния подводного робота содержит набор навигационных данных, данных об угловой ориентации корпуса и силовых воздействиях управляющих органов. Разработанная программная процедура идентификации позволяет оценивать динамические свойства системы и проводить сравнительный анализ с результатами компьютерного моделирования в виртуальной среде.

Еще

Автономный подводный робот, гидродинамические свойства, управление движением, идентификация

Короткий адрес: https://readera.ru/14339921

IDR: 14339921

Список литературы О точности идентификации гидродинамических характеристик автономного подводного робота

  • Агеев М.Д., Киселев Л.В., Матвиенко Ю.В. и др. Автономные подводные роботы: Системы и технологии/под общ. ред. М.Д. Агеева. М.: Наука, 2005. 400 с.
  • Киселев Л.В., Инзарцев А.В., Медведев А.В. О некоторых задачах динамики и управления пространственным движением АНПА//Подводные исследования и робототехника. 2006. №2. С. 13-26.
  • Мельман С.В., Бобков В.А., Инзарцев А.В. и др. Программный моделирующий комплекс для автономных подводных аппаратов на базе многопроцессорной архитектуры. В настоящем журнале.
  • Понырко С.А., Попов О.С., Ястребов В.С. Адаптивные системы для исследования океана. СПб: Судостроение, 1993. 223 с.
  • Пелевин А.Е. Идентификация параметров модели объекта в условиях внешних возмущений//Гидроскопия и навигация. 2015. №1. С. 111-120.
  • Киселев Л.В., Медведев А.В. Сравнительный анализ и оптимизация динамических свойств автономных подводных роботов различных проектов и конфигураций//Подводные исследования и робототехника. 2012. №1(13). С.24-35.
  • Киселев Л.В., Медведев А.В. О параметрических соотношениях гидродинамики и устойчивости движения автономного подводного робота//Подводные исследования и робототехника. 2013. №1(15). С. 17-22.
  • Матвиенко Ю.В., Борейко А.А., Костенко В.В., Львов О.Ю., Ваулин Ю.В. Комплекс робототехнических средств для выполнения поисковых работ и обследования подводной инфраструктуры на шельфе. В настоящем журнале.
Еще
Статья научная