Мониторинг морского дна с применением технологий интеллектуальной обработки данных поисковых устройств на борту автономного необитаемого подводного аппарата

Автор: Инзарцев Александр Вячеславович, Матвиенко Юрий Викторович, Павин А.М., Рылов Н.И.

Журнал: Подводные исследования и робототехника @jmtp-febras

Рубрика: Модели, алгоритмы и программные средства

Статья в выпуске: 2 (20), 2015 года.

Бесплатный доступ

Перенос на борт автономного необитаемого подводного аппарата (АНПА) функций обработки информации обзорно-поисковых систем позволяет во многих случаях радикальным образом сократить время, затрачиваемое роботом на мониторинг морского дна. Для реализации этого в ИПМТ ДВО РАН используется комплексный подход к «интеллектуализации» АНПА, заключающийся в разработке как гибкой агентно-ориентированной архитектуры информационно-управляющей системы роботов, так и алгоритмов функционирования управляющих агентов. В основе используемых алгоритмов лежит принцип интегрирования разнородной информации от бортовых обзорно-поисковых систем, позволяющий повысить вероятность обнаружения подводных объектов. В статье обсуждаются некоторые результаты применения разработанной технологии, реализованной на АНПА серии «Морской технолог», при выполнении реальных морских операций.

Еще

Автономный необитаемый подводный аппарат, управляющие агенты, комплексирование данных, поиск и обследование подводных объектов

Короткий адрес: https://readera.ru/14339928

IDR: 14339928

Список литературы Мониторинг морского дна с применением технологий интеллектуальной обработки данных поисковых устройств на борту автономного необитаемого подводного аппарата

  • Инзарцев А.В., Павин А.М., Багницкий А.В. Планирование и осуществление действий обследовательского подводного робота на базе поведенческих методов//Подводные исследования и робототехника. 2013. № 1(15). С. 4-16.
  • Борейко А.А., Горнак В.Е., Мальцева С.В., Матвиенко Ю.В., Михайлов Д.Н. Малогабаритный многофункциональный автономный необитаемый подводный аппарат «МТ-2010»//Подводные исследования и робототехника. 2011. № 2(12). С. 37-42.
  • Кузнецов О.Л., Матвиенко Ю.В., Рылов Н.И., Наумов Л.А. Опыт широкомасштабного поиска подводного потенциально опасного объекта в Охотском море//Подводные исследования и робототехника. 2010. № 2(10). С. 36-43.
  • Багницкий А.В., Инзарцев А.В. Автоматизация подготовки миссии для автономного необитаемого подводного аппарата в задачах обследования акваторий//Подводные исследования и робототехника. 2010. № 2(10). С. 17-24.
  • Костенко В.В., Павин А.М. Автоматическое позиционирование необитаемого подводного аппарата над объектами морского дна с использованием фотоизображений//Подводные исследования и робототехника. 2014. № 1(17). С. 39-47.
  • Inzartsev A., Pavin A. AUV Application for Inspection of Underwater Communications //Underwater Vehicles/ed. by Alexander V. Inzartsev. Vienna: In-Tech Publishers, 2009. P. 215-234. URL: http://www.intechopen.com/books/underwater_vehicles.
  • Багницкий А.В., Инзарцев А.В., Павин А.М., Мельман С.В., Морозов М.А. Модельное решение задачи автоматической инспекции подводных трубопроводов с помощью гидролокатора бокового обзора//Подводные исследования и робототехника. 2011. № 1(11). С. 17-23.
  • Автономные подводные роботы: Системы и технологии/М.Д. Агеев, Л.В. Киселев, Ю.В. Матвиенко . М.: Наука, 2005. 398 с.
  • Inzartsev A., Matvienko Yu., Pavin A., Vaulin Yu., Scherbatyuk A. Investigation of Autonomous Docking System Elements for Long Term AUV//Proceedings of the OCEANS 2005 MTS/IEEE Conference. Washington, D.C., USA, 2005.
  • Pavin A., Inzartsev A., Matvienko Yu. Experience of AUV Automatic Homing to Hydroacoustic Transponder//Proc. of UT2009 Symp. 2009. Apr 21-24. Wuxi, China. P. 201-206.
  • Pavin A. The Pipeline Identification Method Basing on AUV's ʺEcho-Sounder Dataʺ//Proceedings of the OCEANS 2006 MTS/IEEE Conference. Boston, MA, USA, September 18-21, 2006. CD-ROM. ISBN 1-4244-0115-1.
Еще
Статья научная