Комбинированная система связи и навигации автономного подводного робота с поплавковым модулем

Автор: Костенко В.В., Львов О.Ю.

Журнал: Подводные исследования и робототехника @jmtp-febras

Рубрика: Проекты и эксперименты

Статья в выпуске: 1 (23), 2017 года.

Бесплатный доступ

Наличие высокоскоростного канала информационного обмена с обеспечивающим судном (постом управления) в реальном времени существенно расширяет возможности выполнения работ автономным необитаемым подводным аппаратом (АНПА). Кроме того, для периодической компенсации ошибки местоположения аппарата, накопленной бортовой навигационной системой, требуются данные от приемника спутниковой навигационной системы (СНС). Для увеличения эффективности выполнения подводно-технических работ целесообразно использование поплавкового модуля связи и навигации (ПМСН), буксируемого АНПА в подводном положении. В статье проведен обзор существующих технических решений описанного подхода, предложены альтернативные варианты его исполнения, приведены результаты расчета силовых воздействий кабеля связи, а также представлены практические результаты разработки комбинированной системы связи и навигации АНПА через поплавковый модуль.

Еще

Автономный необитаемый подводный аппарат, приемник спутниковой навигационной системы, аппаратура радиосвязи, буксируемый поплавковый модуль, грузонесущий микро кабель связи

Короткий адрес: https://readera.ru/14339954

IDR: 14339954

Список литературы Комбинированная система связи и навигации автономного подводного робота с поплавковым модулем

  • Агеев М.Д, Киселев Л.В., Матвиенко Ю.В. и др. Автономные подводные роботы: Системы и технологии/под общ. ред. М.Д. Агеева. М.: Наука, 2005.400 с.
  • Roger E. Race. Towed Antenna System Allows Two-Way, Real-Time Communication with UUVs. -http://www.sea-technology.com/features/2011/0511/towed_antenna.php
  • Roger Race. Tethered Antennas for Unmanned Underwater Vehicles. http://www.dtic.mil/dtic/tr/fulltext/u2/a497819.pdf
  • Dave Kraige. Retractable UUV Antenna Buoy with Smart Tether GPS. KCF Technologies, US Naval Sea Systems Command SBIR N04-T020.
  • Rivera D.F., Bansal R. Towed Antenas for US Submarin Communications: A Historical Perspective//IEEE Antenas and Propagation Magazine.V. 46, N 1. P. 23-36.
  • Patent No. US 8,813,669 B2. Towed Antenna System and Method. Roger E. Race, Jacob C. Piscura, David S. Sanford. Aug. 26, 2014.
  • Fallon M., Papadopoulos G., Leonard J., Patrikalakis N. Cooperative AUV Navigation using a Single Maneuvering Surface Craft//Journ. of Robotics Research. 2010. N 29(12). P. 1461-1474.
  • Dubrovin F.S., Scherbatyuk A.F. Studying some algorithms for AUV navigation using a single beacon: The results of simulation and sea trials//Gyroscopy and Navigation. 2016. V. 7, Is. 2. P. 189-196.
  • Костенко В.В., Мокеева И.Г. Исследование влияния кабеля связи на маневренность телеуправляемого подводного аппарата//Подводные исследования и робототехника. 2009. №1(7). С. 22-27.
  • Костенко В.В., Мокеева И.Г. Методика определения требований к движительно-рулевому комплексу подводного аппарата привязного типа//Материалы 3-й науч.-техн. конф. «Технические проблемы освоения мирового океана». Владивосток, 2009. С. 71-77.
  • Егоров В.И. Подводные буксируемые системы: учеб. пособие. Л.: Судостроение, 1981. 304 с.
  • Пантов Е.Н., Махин Н.Н., Шереметов Б.Б. Основы теории движения подводных аппаратов. Л.: Судостроение, 1973. 209 с.
  • Пат. 2602078 Российская Федерация, МПК Н02J 7/00. Устройство для зарядки аккумуляторной батареи подводного объекта/Герасимов В.А., Филоженко А.Ю.; заявитель и патентообладатель ИПМТ ДВО РАН. -№ 2015146625/07; заявл. 28.10.2015; опубл. 10.11.2016, Бюл. № 31. 17 с.
Еще
Статья научная