Юстировочно-метрологический комплекс для регулировки положения и ориентации антенн при сборке космических аппаратов

Рассмотрены вопросы регулировки положения и ориентации рефлекторов антенных комплексов космического аппарата (КА) на этапе его сборки с применением созданного юстировочно-метрологического комплекса, состоящего из шестистепенного манипулятора и лазерной координатно-измерительной системы. Обеспечение заданного линейного и углового положений элементов антенных комплексов в базовой системе координат КА, сокращение трудозатрат и времени выполнения этой технологической операции - актуальная задача при создании КА. Для решения этой задачи была разработана и опробована на практике при сборке КА методика совместного использования шестистепенного манипулятора «Гексапод ПМ-мкм-П» и высокоточной лазерной координатно-измерительной системы Leica AT 403. Разработан алгоритм аппаратно-программного взаимодействия элементов юстировочно-метрологического комплекса, обеспечивающий итерационное позиционирование и ориентирование рефлекторов антенн в замкнутом цикле с обратной связью. В статье рассмотрены источники ошибок и пути минимизации их влияния на работу манипуляторов различных типов с применением постоянного контроля внешней измерительной системой. Созданный юстировочно-метрологический комплекс обеспечил высокоточное пространственное позиционирование элементов антенн в системе координат КА, что позволило исключить ошибки оператора-монтажника при выполнении юстировки и существенно сократить время выполнения указанной операции.