Автоматизация подготовки миссии для АНПА в задачах обследования акваторий

Автор: Багницкий А.В., Инзарцев А.В.

Журнал: Подводные исследования и робототехника @jmtp-febras

Рубрика: Системы и технологии подводных роботов

Статья в выпуске: 2 (10), 2010 года.

Бесплатный доступ

В статье рассматриваются вопросы автоматизации процесса подготовки программы-задания (миссии) для АНПА, решающего обзорно-поисковые задачи. Предлагаемая система автоматизации включает в свой состав мастер подготовки запуска АНПА и симулятор миссий. Миссия компонуется из типовых элементов покрытия, при этом параметры каждого из них рассчитываются автоматически, исходя из задач запуска. Рассмотрены алгоритмы автоматизированного планирования траектории покрытия для акваторий произвольной формы. Результирующая траектория движения АНПА может быть далее детально просмотрена в двумерном или трехмерном представлении. Предлагаемый комплекс средств автоматизации освобождает оператора от выполнения рутинных операций и также может быть использован как тренажёрное средство.

Еще

Подводный робот, мастер подготовки миссии, симулятор миссии, типовой элемент траектории, алгоритм покрытия

Короткий адрес: https://readera.ru/14339839

IDR: 14339839

Список литературы Автоматизация подготовки миссии для АНПА в задачах обследования акваторий

  • Агеев М.Д., Киселев Л.В., Матвиенко Ю.В. и др. Автономные подводные роботы. Системы и технологии. М.: Наука, 2005. 398 с.
  • Solar Powered Autonomous Underwater Vehicle (SAUV II) User Manual//на сайте http://www.falmouth.com/Manuals/SAUV/AUV%20II%20User%20Manual%20(web).pdf
  • GAVIA User Software//на сайте http://www.gavia.is/Products/Gavia-Technology/User-Software/
  • Багницкий А.В. Программная среда для моделирования и трёхмерного представления миссии автономного подводного робота//Материалы IV Всероссийской школы-семинаре молодых ученых «Проблемы управления и информационные технологии» (ПУИТ’08). Казань, 23-28 июня 2008, с. 5-11.
  • Инзарцев А.В., Матвиенко В.Ю. Визуальная среда разработки заданий для автономных подводных роботов//Подводные исследования и робототехника, №1(5), 2008, с. 5-10.
  • Агеев М.Д., Касаткин Б.А., Киселёв Л.В. и др. Автоматические подводные аппараты. Л.: Судостроение, 1981, 224 с.
  • Мун С.А., Щербатюк А.Ф. О некоторых алгоритмах сшивки подводных фото изображений, полученных с помощью АНПА//Материалы докл. II Всерос. науч.-техн. конф. «Технические проблемы освоения мирового океана». Владивосток: Дальнаука, 2007, с. 296-301.
  • Inzartsev A.V., Pavin A.M. AUV Application for Inspection of Underwater Communications.//«Underwater Vehicles», In-Tech Publishers, Vienna, 2009, pp. 215-234.
  • Howie Choset. Coverage for robotics -a survey of recent results//Annals of Mathematics and Artificial Intelligence, 31(1-4), 2001, pp. 113-126.
  • Yeun-Soo Jung, Kong-Woo Lee and Beom-Hee Lee. Advances in Sea Coverage Methods Using Autonomous Underwater Vehicles (AUVs).//Recent Advances in Multi-Robot Systems. In-Tech Publishers, Vienna, 2008, pp. 69-100.
  • Huang W.H. Optimal line-sweep-based decompositions for coverage algorithms//Proceedings of the 2001 IEEE International Conference on Robotics and Automation, 6 pp., 2001.
  • Инзарцев А.В., Киселев Л.В., Медведев А.В., Павин А.М. и др., Имитационный моделирующий комплекс для «интеллектуального» автономного подводного робота»//Мехатроника, автоматизация, управление. №2, 2009, с. 46-52.
Еще
Статья научная