Алгортимы обработки видеоизображений для решения некоторых задач управления и навигации автономных необитаемых подводных аппаратов

Автор: Борейко А.А., Воронцов А.В., Кушнерик А.А., Щербатюк А.Ф.

Журнал: Подводные исследования и робототехника @jmtp-febras

Рубрика: Алгоритмы и программные средства подводных роботов

Статья в выпуске: 1 (9), 2010 года.

Бесплатный доступ

Рассмотрен подход к решению двух задач для автономных необитаемых подводных аппаратов на основе обработки видеоизображений. Одна из них связана с организацией приведения АНПА к стыковочному модулю (СМ) донной станции в зоне визуальной видимости на основе выделения искусственных ориентиров, расположенных на СМ. Другой задачей является обеспечение точной локальной навигации АНПА вблизи объекта работ, на основе обработки последовательных видеоизображений, содержащих случайные объекты. Описаны алгоритмы и приведены некоторые результаты их работы с модельными и реальными подводными изображениями.

Визуальная навигация, искусственные маркеры, необитаемые подводные аппараты

Короткий адрес: https://readera.ru/14339830

IDR: 14339830

Список литературы Алгортимы обработки видеоизображений для решения некоторых задач управления и навигации автономных необитаемых подводных аппаратов

  • Park J.Y. et al. Improvement of vision guided underwater docking for small AUV ISiMI. Proceedings of the OCEANS 2009 MTS/IEEE Conference, October 26-29, 2009, Biloxi, USA. Biloxi, 2009.
  • Palmer T. et al. Vision Based Localization System for AUV Docking on Subsea Intervention Panels//Proceedings of the OCEANS 2009 IEEE Conference, May 11-14, 2009, Bremen, Germany. Bremen, 2009.
  • Krupinski S. et al. Towards AUV docking on sub-sea structures//Proceedings of the OCEANS 2009 IEEE Conference, May 11-14, 2009, Bremen, Germany. Bremen, 2009.
  • Sotiropoulos P., Grosset D. et al. AUV docking system for existing underwater control panel. Proceedings of the OCEANS 2009 IEEE Conference, May 11-14, 2009, Bremen, Germany. Bremen, 2009.
  • Evans J. et al. Autonomous docking for intervention-auvs using sonar and video-based real-time 3d pose estimation//Proceedings of the UUST 2003, August 24 -27, 2003, Durham, New Hampshire, USA. New Hampshire, 2003.
  • Yu S. et al. Navigation of Autonomous Underwater Vehicle based on image recognition of Artificial Underwater Landmarks//Proceedings of the UUST 2001, August 24 -27, 2001, Durham, New Hampshire, USA. New Hampshire, 2001.
  • Eustice R., Pizarro O., Singh H. Visually Augmented Navigation for Autonomous Underwater Vehicles//IEEE J. Oceanic Eng. 2008. Vol. 33, No. 2. P. 103-122.
  • Maki T., Kondo H., Ura T. and SakaMaki T. Navigation of an autonomous underwater vehicle for photo mosaicing of shallow vent areas//Proc. IEEE OCEANS'06 Asia Pacific. 2006.
  • Gracias N.R., Zwaan S., Bernardino A. and Santos-Victor J. Mosaic based navigation for autonomous underwater vehicles//IEEE J. Oceanic Eng. 2003. Vol. 28. P. 609-624.
  • Negahdaripour S. et al. An Integrated Vision-Based Positioning System for Video Stabilization and Accurate Local Navigation and Terrain Mapping//Proc. of the OCEANS'03, Sept. 22-26, San Diego, USA, 2003. San Diego, 2003.
  • Inzartsev A.V., Matvienko Yu.V., Pavin A.M., Vaulin Yu.V. and Scherbatyuk A.Ph. Investigation of Autonomous Docking System Elements for Long Term AUV [Electronic resource]//Proc. of the OCEANS 2005 MTS/IEEE Conference, September 18-23, 2005, Washington, USA. 1 CD-ROM. ISBN 0-933957-33-5.
  • Борейко А.А., Щербатюк А.Ф. Об одном алгоритме определения параметров движения на основе обработки телевизионных изображений//Морские тexнoлoгии. Вып. 3. Владивосток: Дальнаука, 2000. C. 68-79.
  • Бopeйкo А.А., Мун С.А., Шербатюк А.Ф. Опpeдeлeниe движeния подводного аппарата на основе обработки видео изобpaжeний//Мexaтpoникa, автоматизация и упpaвлeниe. 2008. № 8. C. 2-8.
  • Kushnerik A.A., Scherbatyuk A.Ph., Vorontsov A.V. Some algorithms for small AUV docking based on visual data//Proc. of 16th International Symposium on Unmanned Untethered Submersible Technology (UUST09), August 23-26, 2009, Durham, New Hampshire, USA. New Hampshire, 2009.
  • Scherbatyuk A.Ph. Comparison of Methods for Identifying Objects with Rectilinear Edges on Underwater Video Images//Pattern Recognition and Image Analysis. 1998. Vol. 8, No. 3. P. 467-469.
  • Fitzgibbon A.W., Pilu M., Fisher R.B. Direct Least Squares Fitting of Ellipses//IEEE Trans. PAMI. 1999. Vol. 21. P. 476-480.
  • Allen B., Austin T. et al. Autonomous Docking Demonstrations with Enhanced REMUS Technology//Proc. of the OCEANS 2006 MTS/IEEE Conference, September 18-21, 2006, Boston, USA. Boston, 2006.
Еще
Статья научная